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toring Controlの開発Development of G-Vectoring Control18梅津 大輔*1Daisuke Umetsu要砂原修*2Osamu Sunahara健幸*7菅 俊也*6氏原Toshiya KanKenko Ujihara高原康典*3小川Yasunori Takahara椎葉裕明*8Hiroaki Shiiba大策*4Daisaku Ogawa加藤大久千華子*5Chikako Ohisa史律*9Fuminori g Control (GVC) し,その制御効果を示す。SummaryThe G-Vectoring Control (GVC) using high response engine torque control has been developed for massproduction. G-Vectoring system generates slight deceleration in response to lateral jerk to improvevehicle dynamics. In this paper, the basic concept of G-Vectoring is summarized first, the configuration ofthe new system will be described followed by subjective and objective investigations into its な車両においても,実際に1. 開発してきた(Fig. 1)。これを取りG-Vectoring を有している(1) し,制御Fig. 1 Concept of “Harmonized Dynamic Feel”*1,9車両開発本部Vehicle Dev. Div.*2 開発本部Integrated Control System Dev. Div.-99-*5 8パワートレイン開発本部Powertrain Dev. Div.

。3. エンジン制御によるシステム構成2. G-Vectoring 「G-Vectoring 例はほとんどない。(1) ローをFig. を増SKYACTIV-G ertrain Control ig. 3に示す。Powertrain Control ModuleG-Vectoring ControlEngine Torque ControlCxySteeringWheel AngleVehicleVelocityFig. 2 Concept of G-Vectoring eControlFig. 3 GVC System Configuration4. ,車両のコンプライアンス4.1 心感ともいうべき質感諸元をTable わかってきた。マツダ アテンザ(欧州名 (Fig. チュエータを検討した。-100-Table 1 Test Vehicle eight1520kg

グラムをFig. して遷移させ,ねらいFig. 4 Test Vehicle4.2 Longitudinal Acceleration ーズにしている。GVC ONGVC OFF0.00-0.01-0.020.0Fig. 。0.2Lateral Acceleration (G)0.4Fig. 8 G-G Diagram with/without とGVC作動フラグの時間変化をFig. に制御できていることを確認化をFig. 遅れする(Fig. ステ0.02804000.02.04.0Time (sec)6.0Pitch Angle (deg)Steering Wheel Angle 動を実現している。120GVC ONGVC OFF0. 0-0.02Fig. 5 Steering Input by Steer RobotControl FlagLateral Jerk (G/s)0.01.0Roll Angle (deg)2.0Fig. 9 Roll Angle and Pitch Angle with/without ig. 果,0.00.02.04.0Time g. 6 Lateral Jerk and GVC Control FlagRearInnerWheelLongitudinal Tire Force VC ONGVC OFF(a) GVC ON0.02.04.0Time ter DirectionWheelFrontOuterWheelRearOuterWheel(b) GVC OFFFig. 10 Comparison of Suspension Stroke ModeFig. 7 Driving Force at Front Inner Wheel-101-

5. Fig. し,Fig. を切り替えて実験を行った(Table 2)。Test いる。Speed1Single corner40km/h2Winding60km/h3Lane Change60km/h4Straight80km/hSteering Wheel Angle (deg)Test をFig. 度まで小さくなっており,Table 2 Test condition605000GVC ONGVC の時刻変化を用いてFig. よってドライバSteering Wheel AngularVelocity (deg/s)Fig. を規制した202025303020202530Time (sec)5.1 ている。501015Time (sec)Y (m)Fig. 13 Winding Course Driving Result-20-50X (m)0Steering Entropy (-)020Fig. 11 Single Cornering Evaluation CourseSteering WheelAngle (deg)200GVC ONGVC OFF15010050Fig. 14 Driver’s Steering Workload (Steering Entropy0Analysis)-5000.511.522.533.54Time (sec)5.3 レーンチェンジ走行での評価Steering Wheel AngularVelocity .52Time (sec)2.533.54Fig. 12 Single Cornering (Steer-in) Driving Result5.2 インディング路で-102-Fig. 15 Lane Change Evaluation Course

して楽に運転でSteering WheelAngle GVC ONGVC OFF0Time (sec)1610Fig. 18 Straight Driving Test Result05.5 を実施した。100Fig. 0-5-1-0.500.511.522.533.54Time (sec)Fig. 16 Lane Change Result5.4 高速直進走行での評価GVC OFFRatio of Steering Angle PeakGVC on/off (-)Yaw Rate (deg/s)GVC ONGVC OFFGVC ONGVC OFF50-1Gy (m/s/s)Steering WheelSteering WheelAngular Velocity (deg/s) Angle (deg)変化をFig. 化している。GVC無のGVC ONGVC ON: Average 7.1 % (11.6 deg) reductionDriver Difference Fig. 19 Ratio of Steering Angle Operation 風などの外乱入力を受with/without GVC at Lane ことになる。そこで,Fig. 17に示すようFig. 修正操舵がFig. 17 Straight Evaluation CourseFig. 因する微小な車両挙動変化Ratio of Steering Angle Std. Dev.GVC on/off (-)全体平均で14.6%低減している。GVC ON: Average 14.6 % reductionDriver Difference 正操舵の領域においFig. 20 Ratio of Steering Angle Standard ジ同様のGVC効果が確認with/without GVC at Straight Driving-103-

から,GVC 操舵の低減効果(1) には,GVC 010(2) で,ドライバの運転操(3) える。Vol.38,No.4,p.29-34, 2007(4) 加減速を制御6. 会前刷集,No.8-08,p.9-14, 2008(5) 石野勅雄ほか:新世代技術「SKYACTIV より高イン」,マツダ技報,No.29, p.29-35, 2011(6) ,No.30, p.14-18, といったバランスの(7) (8) 中山沖彦,二見徹,中村友一,El-win R. 刷集,No.45-99,下に示す。1) 車の動きに安定感があるp.5-8, 19992) 車の動きが滑らかで乗り心地が良い3) 運転が楽になる 著 者 4) 運転が上手くなったように感じる5) 安心速度が高い6) じ取っているといえる。梅津 大輔砂原 修高原 康典小川 大策大久 千華子菅 俊也氏原 健幸椎葉 裕明加藤 史律7. ンジンを用いた世界初の量産型 G-Vectoring Control (GVC) 組んでいく。-104-

Toshiya Kan Kenko Ujihara Hiroaki ShiibaFuminori Kato -100- マツダ技報 No.34(2017) . Fig. 3 GVC System Configuration 4. GVC .