Transcription
Pengiriman Data Citra Menggunakan Teknik KompresiStudi Kasus Payload Komurindo 2017Muhammad Aria.,M.T 1 *), Aang Sanjaya 2 *)1Jurusan Teknik Elektro, 2Prodi Sistem Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu KomputerUniversitas Komputer [email protected], [email protected],ABSTRAKDalam bidang teknologi informasi citra merupakan komponen penting dalam memberikan informasi visual. Pada lombaKOMURINDO, pengiriman data citra merupakan penilaian wajib. Payload akan mencapture citra yang dipetakan menjadi100x100 pixel, dengan format bitmap RGB 8-bit dan tidak terkompresi. Citra berformat bitmap adalah salah satu faktordimana data yang dikirimkan ke komputer penerima menghabiskan waktu 20 detik. Waktu tersebut terbilang lama untukpengambilan dan pengiriman satu buah data citra. Dari permasalahan tersebut dalam penelitian ini akan diterapkan algoritmaHuffman untuk melakukan pengkompresian data citra menjadi lebih kecil dan data citra yang dikompresi akan diubah keformat JPEG (Joint Photographic Experts Group).Kata kunci: citra, payload, kompresi, huffman, Bitmap, JPEG.ABSTRACTIn the field of image information technology is an important component in providing visual information. In theKOMURINDO competition, sending image data is a mandatory assessment. Payload will capture images mapped to100x100 pixels, with 8-bit and uncompressed bitmap RGB format. Bitmap format image is one factor where data sent to therecipient's computer takes 20 seconds. This time is long enough to take and send one image data. From this problem in thisstudy Huffman algorithm will be applied to compress image data to be smaller and the compressed image data will bechanged to JPEG (Joint Photographic Experts Group) format.Keywords: citra, payload, compression, huffman, , Bitmap, JPEG.I.PENDAHULUANDalam bidang teknologi informasi citramerupakan komponen penting dalam memberikansebuah informasi visual. Dalam pertukaran data citrabiasanya dilakukan dengan melakukan pengirimandata melalui media transmisi elektronik atau melaluigelombang radio dari satu komputer ke komputeryang lain. Ukuran data yang besar terkadang menjadisuatu masalah dalam suatu proses pengiriman data.Ukuran data yang besar dapat menghabiskan waktupengiriman data menjadi lebih lama dibandingdengan data berukuran kecil, ditambah lagi padapengiriman data ada resiko data yang ditransfer tidakdapat tersampaikannya ke terminal komputerpenerima[1]. Oleh karena itu, untuk menanganimasalah tersebut digunakanlah salah satu cara yaitudengan cara kompresi data.Kompresi adalah suatu proses pengubahansekumpulan data menjadi suatu bentuk kode untukmenghemat kebutuhan tempat penyimpanan danmempersingkat waktu pertukaran data[2]. Ada 2 carayang digunakan untuk pengkompresian data yaitukompresi dan dekompresi. Kompresi adalah prosestransformasi data string ke string yang memilikiinformasi data yang sama dengan panjang bit yanglebih pendek. Salah satu metode kompresi citra yaitumetode huffman.Pengiriman data citra pada payload (muatanroket) KOMURINDO 2017 saat ini masih memilikiukuran yang besar dan tidak terkompresi. Data CitraRGB yang berformat bitmap adalah salah satu faktordimana data yang dikirimkan ke terminal (station)komputer penerima menghabiskan waktu 20 detik.Waktu tersebut terbilang lama untuk pengambilansatu buah data citra yang berukuran 100x100 pixel.Dari permasalahan tersebut maka dalampenelitian ini akan dikembangkan suatu algoritmayang melakukan pengkompresian data citra menjadilebih kecil dengan menggunakan metode Huffmandan data citra yang dikompresi akan diubah ke dalamformat JPEG. Sehingga pengiriman data citra keterminal (station) penerima menjadi lebih cepat danefisien.II.STUDI PUSTAKAA.KompresiKompresi merupakan proses pengkodeaninformasi bit atau information-bearing unit yang lebihrendah dari pada data yang tidak terkodekan dengansuatu sistem enkoding tertentu. Pengirim harusmenggunakan algoritma kompresi yang sudah bakudan pihak penerima harus menggunakan teknik
Jurnal Sistem Komputer Unikom – Komputika – Volume 7, No.1 - 2018dekompresi yang sama dengan yang dilakukan olehpengirim, kemudian data yang diterima dapat dibacakembali. Kompresi menjadi sangat penting pat pengiriman data, dan memperkecilkebutuhan bandwidth. Teknik ini bisa dilakukanterhadap file teks/biner, gambar (JPEG, PNG, TIFF),audio (MP3, AAC, RMA, WMA), dan video (MPEG,H261, H263)[3]. Kompresi dibagi menjadi 2 teknikyaitu:1. Teknik LosslessSebuah kompresi dan dekompresi yangkeluarannya menghasilkan data citra denganhasil kompresiannya sama dengan data citra asli.Teknik ini membantu dalam mengkompresi datacitra yang memiliki informasi penting dan datacitra tidak boleh rusak atau kualitasnya menurunakibat dari pengkompresian. Dengan demikian,menggunakan teknik kompresi lossless tidakakan merubah kualitas citra asli yang telahdikompresi.2. Teknik LossySuatu teknik kompresi dengan meminimalkanjumlah Bit pada detail dari gelap terangnyasuatu citra dan informasi warna (chrominance).Kompresi citra ini dapat memperkecil jumlahBit yang dibutuhkan untuk pengkodean data.Kualitas citra yang dihasilkan gan nilai dari informasi citra. Semakinbesar nilai citra yang berkurang, semakin rendahkualitas data Citra yang dihasilkan[4]. Teknikkompresi seperti ini akan menghasilkan ratiopengkompresian yang tinggi dibandingkandengan metode lossless.Gambar 2 Grafik rasio kompresi pada beberapa type file.Dari data grafik yang diambil pada jurnalpenelitian tersebut menjelaskan, hasil dari kompresihuffman lebih baik dibanding menggunakan metodeLempel Zip Welch pada kasus file biner, filemultimedia, file gambar dan file hasil kompresi[7].sehingga penulis memilih metode huffman untukpengkompresian data citra untuk studi kasus payloadKOMURINDO 2017.1.Metode LZW.Metode Lempel Ziv Welch (LZW) termasukkedalam algoritma kompresi data yang bersifatlossless dengan menggunakan teknik adaptif danberbasiskan dictionary (kamus). Metode inidikembangkan oleh Terry Welch pada tahun 1984.Prinsip dari kompresi adalah ketika besar bit untuksetiap dictionary yang telah ditentukan akanmenggantikan data dari deretan karakter atau stringyang terbentuk. Untuk proses dekompresi demimendapatkan hasil data yang sama dengan file ataudata yang sebelum dikompres, metode LZW akanmembuat kembali sebuah dictionary selama prosesdekompresi berjalan.B. Metode kompresi.2.Metode kompresi merupakan pengkompresiandata citra yang menggunakan beberapa algortimakompresi seperti algoritma LZW, DMC, dan Huffman.dibawah ini merupakan perbandingan kecepatan danrasio kompresi dari ketiga metode tersebut:Metode DMC (Dynamic Markov Compression)dikembangkan oleh Gordon Cormack dan NOgelHorspool. Metode ini termasuk kedalam losslesscompression, pada metode DMC ini setiap symbolinput diproses per-bit bukan per-byte. Keluaranmenandakan seberapa banyak symbol tersebut seringkeluar. Sehingga dari perhitungan maka dipakaiuntuk kemungkinan probabilitas dari transisi. Metodeini memiliki kemampuan kompresi yang amat baik,namun waktu yang dibutuhkan lebih besardibandingkan dengan metode – metode kompresiyang lain.3.Gambar 1 Grafik perbandiingan kecepatan kompresi padabeberapa type file.Metode DMC.Metode Huffman.Metode Huffman ditemukan oleh gy) yaitu david huffman tahun 1952. Kodehufman menggunakan prinsip pengkodean yang miripkode morse, dimana setiap symbol dikodekan denganbeberapa bit, setiap symbol yang sering muncul akandikodekan dengan bit yang pendek dan symbol yang
Jurnal Sistem Komputer Unikom – Komputika – Volume 7, No.1 - 2018Table 1 Kode dari huffmanjarang muncul dikodekan dengan bit yang panjang[5].Citra yang dikompresi harus didekompresi supayacitra tersebut sesuai dengan citra semula. Dibawah inimerupakan contoh pengkompresian data citramenggunakan metode huffman dengan resolusi citra4x4 pixel dan setiap pixel dikodekan dengan 8bitwarna sebagai berikut:1. Langkah-langkah kompresinya:1) Membentuk vector dari data matriks diatas.[100 100 100 100 100 100 200 200 200 200 250100 200 100 250] banyak dan besar data citra 15 byte x 8-bit 120 bit.2) Membaca vektor di atas dan tentukan nilaiwarna yang terdapat pada citra serta hitungprobabilitas kemunculan warna citra di atas.Sehingga didapat 100:9, 200:4, dan 250:2.3) Mengurutkan nilai dari frekuensi terkecil keterbesar. Hasilnya : 250, 200, 100.4) Pembentukan simpul pohon biner denganberdasarkan urutan /15Kode Huffman1 (1 bit)01 (2 bit)00 (2 bit)6) Mengganti data warna yang terdapat pada citramenjadi kode bit berdasarkan pohon padahuffman: 100 “1” 200 “01” 250 “00”7) Merubah data warna dengan kode dari [100 100100 100 100 100 200 200 200 200 250 100 200100 250] menjadi [111111 01 01 01 1 00 1 01 100] 21 bit 2.6 byte (1 byte 8 bit).8) Menyisipkan lebar dan tinggi gambar, kodebitwarna terbesar (‘00’ untuk kasus diatas), datawarna yang terdapat didalam citra dan data citrayang sudah dikodekan kedalam file hasilkompresi.9) Menghitung tempat yang dibutuhkan untukukuran citra setelah dikompresi. Ukuran citra adalah 5x3 pixelmenggunakan 8-bit kode warna. Ukuran citra sebelum dikompresi 15 x8 bit 120 bit Ukuran citra setelah didekompresi : (9x 1) (4 x 2) (2 x 2) 21 bit Sehingga data citra setelah dikompresiadalah 31 bit.10) Menghitung hasil kompresi data citramenggunakan rumus sebagai berikut:Gambar 3 Penbentukan simpul pohon menggunakan binarytree huffman.5)Pencarian pohon biner huffman.C.Gambar 4 pencarian kode nilai menggunakan pohon binerpada huffman.Format Citra DigitalDalam pengambilan citra digital ada beberapafile format digital yang dapat menyimpan data citra.Format citra digital yang paling sederhana untukmenyimpan data citra adalah format bitmap (bmp),bitmap merupakan format data citra yang samadengan format data yang disimpan pada memorikomputer ketika menampilkan citra. Citra digitalmengandung data yang bersifat redudancy ataupengulangan data yang sama secara berulang-ulang.Sering sekali dalam data citra suatu pixel memilikinilai yang sama dengan pixel disekelilingnya. Olehkarena itu, suatu citra digital dapat diperkecilukurannya dengan melakukan proses kompresiterhadap citra tersebut[8]. Ada beberapa format citrayang sering digunakan antara lain:
Jurnal Sistem Komputer Unikom – Komputika – Volume 7, No.1 - 20181.Format BitmapBitmap (BMP) adalah repsentasi dari citra grafisyang terdiri dari susunan titik (pixel) yang tersimpandi memeori komputer. Setiap titik (pixel) memilikisebuah nilai yang diawali oleh satu bit data (untukgambar hitam putih) atau lebih (untuk gambarberwarna). Kerapatan dari titik-titik tersebutdinamakan resolusi, yang menunjukan seberapa tajamgambar ditampilkan yang ditunjukkan dengan jumlahbaris dan kolom contoh seperti Gambar 5. Citrabitmap berisi 24-bit warna dan merupakan file yangtidak terkompresi. Sehingga file citra yang berformatbitmap akan memiliki ukuran yang besar.III. PERANCANGAN SYSTEMBab ini membahas perancangan system yangakan dibuat guna memenuhi maksud dan tujuanpenelitian tugas akhir yaitu pengiriman data citramenggunakan teknik kompresi, pemrogramanandroid, pemrograman ground station, penampilandata-data sensor, kompresi citra menggunakanmetode Huffman pada software. Keseluruhan sistemyang dibangun dapat dilihat pada Gambar 8 dibawahini.Gambar 7 Blok Diagram SistemA.Gambar 5 Citra format bitmap2.Format JPEGJPEG (Joint Photographic Experts Assemble).File JPEG dapat berisi 24-bit warna danmenggunakan teknik kompresi yang ession). Ukuran file BMP dapat turun menjadiseper sepuluh setelah dikonversi menjadi file formatJPEG. Meskipun file JPEG memilki penurunankulaitas gambar, penurunan kualitas gambar tersebutsulit untuk terlihat oleh mata manusia. Ukuran yangdihasikan oleh file JPG lebih kecil dari file BMPseperti yang ditunjukkan pada Gambar 6 diawah ini.Perancangan MekanikPerancangan mekanik merupakan pembuatansebuah payload (muatan roket) dengan mengikutistandarisasi aturan dari KOMURINDO 2017 yaitusebuah payload dengan berbentuk tabung silinderdengan tinggi 200 mm, dan berdiameter 100 mm.Gambar 8 Desain Payloadtampak depanGambar 9 Desain payloadtampak belakangKerangka payload (muatan roket) ini di buatmenggunakan bahan Nylon untuk bulatan atas danbawah. Dengan di topang oleh 2 buah besi sehinggadiharapkan kuat terhadap benturan. Ini bertujuan agarpayload (muatan roket) dapat diintegrasikan kedalamtabung roket. Dan untuk penopang smartphonedigunakan penyangga khusus smartphone.B.Gambar 6 Citra format JPEGPerancangan Perangkat KerasPerangkat keras dalam topik tugas akhir inidibuat sesederhana mungkin untuk memudahkanpada saat troubleshooting. Komponen pada payloadseperti modul Bluetooth HC-06 dan radio 3DR433MHz akan di supplay oleh tegangan daripowerbank.
Jurnal Sistem Komputer Unikom – Komputika – Volume 7, No.1 - 2018bergerak melalui perangkat keras ke perangkat lunakyang selanjutnya diteruskan ke GCS.1.Format pengiriman data citra dari smartphoneke GCS.Dalam pengiriman data citra dari smartphone keGCS (ground control station) menggunakan formatpengiriman secara serial dengan komunikasibluetooth HC-06 ke modul radio. Format data gambaryang digunakan adalah sebagai berikut:Gambar 10 Schematic Komponen1.Bluetooth HC-06Modul Bluetooth HC-06 menggunakan serialinterface dan teknologi bluetooth v2.1 EDR. Modulini dapat bekerja pada tegangan 3.3V dan 5V yangmempunyai konfigurasi AT Command yangmemungkinkan kita untuk mengubah nama, pin, danbaudrate pada modul tersebut. Adapun untukkonfigurasi pin yang digunakan pada modul iniadalah sebagai berikut:Tabel 2 Konfigurasi pin Bluetooth HC-06No pin1234Nama pinVCCGNDTXRXDihubungkan dengan5V switch PowerbankGND Modul RFRX Modul RFTX Modul RF2.Radio 3DR 433MHz433MHz adalah frekuensi radio yang termasukkedalam golongan ultra high frequency dimanarentang frekuensinya dari 300MHz sampai dengan3GHz. Frekuensi 433MHz sering digunakan padakomunikasi serial. Radio 3DR 433MHz adalah salahsatu contohnya, modul ini dapat mengirim datasampai baud rate 115.000 dengan TX powermencapai 20dBm (100mW). Konfigurasi dari pinyang ada pada modul ini adalah sebagai berikut:1FFFFFFFFFF234(001 ASCII)(002 ASCII) .(099 ASCII)(100 ASCII)Byte6 7 Huffman Code Compres sion 5302303304Huffman CodeCompressionTabel 3 Konfigurasi pin radio telemetriNo pin1234C.Nama pinVCCRXTXGNDDihubungkan dengan5V switch PowerbankTX Modul BluetoothRX Modul BluetoothGND Modul BluetoothPerancangan Perangkat LunakBab ini membahas bagaimana perangkat lunakdapat bekerja sama dengan perangkat keras dalamsistem. Dalam hal ini yang diperhatikan yaitubagaimana data ditransformasikan pada saat dataTabel 4 Format inisialisasi data citraByte-10DHByte-2Byte-3Byte-4Header code bytesByte-5Byte-6FF0DHTabel 5 Format pengiriman data citra kompresi denganmetode huffmanKeterangan dari tabel 5 adalah sebagai berikut:1) Pertama diawali dengan inisialisasi citra.2) Satu baris (row) data citra berisi 104 byte data.3) Byte-1 harus berisi FF.4) Byte-2,3, dan 4 berisi informasi tentang nomerbaris(row yang dinyatakan sebagai kode ASCII(000 berisi untuk baris ke-1, 100 untuk baris ke100).5) Byte-5 hingga Byte-304 menunujukkan data aslipixwl RGB 8-bit dari kolom ke-1 hingga kolomke-100 masing-masing 3 bytes (1 byte R, 1 byteG, 1 byte B) yang dikompresikan menggunakanmetode huffman compression.IV. HASIL PENGUJIAN DAN ANALISAA.Pengujian Komunikasi Modul radio telemetri3DR 433MHzUji coba komunikasi radio dilakukan padalapangan terbuka di Lapangan Batununggal (Buahbatu Bandung) guna membuktikan jangkauan pancardari radio Telemetri yang digunakan. Pengujiankomunikasi ini dilakukan pada kondisi daerah yangagak berpohon. Pengujian dilakukan denganmenempatkan Ground Control Station pada salahsatu ujung lapangan pertama dan payload (muatanroket) di tempatkan pada ujung lapangan kedua. Halini bertujuan sebagai simulasi pada KOMURINDOyang dimana payload (muatan roket) diterbangkanoleh roket. Untuk mendapatkan hasil jarak darijangkauan radio Telemetri, maka percobaandilakukan dengan mengirimkan data string headercode “008” dengan data sensor dari payload keGround Station. Hasil pengujian dapat dilihat padatabel 6.Tabel 6 pengujian jarak pancar radio 3DR 433MHzJarak(m)50Kondisi (TanpaPenghalang)Berhasil (data terkirim)Kondisi (Penghalang)Berhasil (data terkirim)100Berhasil (data terkirim)Berhasil (data terkirim)
Jurnal Sistem Komputer Unikom – Komputika – Volume 7, No.1 - 2018200Berhasil (data terkirim)Berhasil (data terkirim)300Berhasil (data terkirim)Berhasil (data terkirim)400Berhasil (data terkirim)Berhasil (data terkirim)500600Berhasil (data terkirim)Berhasil (data terkirim)Tidak berhasilTidak berhasil700Kurang baik (sesekalitersendat)Kurang baik (datatersendat)Buruk (data yangditerima salah)Buruk (data yangditerima salah)Tidak berhasil8009001000Tidak berhasilTidak berhasilTelemetri yang dirancang pada penelitian iniharus dapat berkomunikasi dengan baik. Gunamenampilkan data yang dikirimkan dari payload keGround Station. berikut ini adalah command(perintah) yang digunakan untuk mengendalikansebuah payload (muatan roket).Tabel 7 keterangan tombol yang digunakan pada GCSStartTelemetriStopTelemetriKarakterKarakteryang dikirimyang ndata-data sensor.Menghentikanpengiriman datasensor.Mengirimkan dataGrab#2#2gambar tanpaproses kompres.Mengirim dataKompres#3#3gambar yang telahdikompres.MenghentikanExit--Gambar 11 Command dari start telemetri pada GCSGambar 12 Command yang diterima pada aplikasi androidPengujian Telemetri pada GCSTombolData yang diterimaTidak berhasilPada dasarnya modul radio komunikasi ini mampubekerja pada jarak 1,4 Km. Namun, pancaran moduldari radio ini akan berkurang ketika banyak gangguanterhadap modul radio baik dari modul radio penerimamaupun pengirim dan juga bisa dari antennapemancar yang di cocok (matching) dengan frekuensikerja dari modul radio tersebut sehinggamempengaruhi terhadap jarak pengiriman dari radio.Dari hasil pengujian pada tabel IV.1 menunjukkanjika ada penghalang, pada jarak 400m pengirimandata dari payload ke GCS berhasil mengirim datadengan baik ke GCS. Sedangkan jika tidak adapenghalang, pengiriman data dapat dilakukan padajarak lebih dari 400m hingga kurang dari 600m.B.Dibawah ini merupakan contoh dari karakter yangdikirim dan diterima pada saat tombol start telemetriditekan di Ground Control Station.Program padaGCSBerdasarkan dari gambar 12 dan 13 dapat dilihatbahwa sistem telemetri yang dirancang dapatberkomunikasi dengan baik dengan payload (muatanroket). Dikarenakan pada saat penekanan tombol starttelemetri, Ground Control Station langsungmengirimkan command “#1” dan diterima denganbaik oleh payload.C. Pengujian Pengiriman Data CitraPengiriman data citra digital pada lombaKOMURINDO merupakan penilaian wajib. Datacitra yang dikirim menggunakan model citra RGB 8bit dengan resolusi 100x100 pixel. Untuk pengirimandata gambar di penelitian ini dibedakan menjadi 2bagian yaitu pengiriman data citra asli yang tanpamelalui teknik kompresi dan pengiriman data citrayang telah melalui teknik kompresi unakan kode inisialisasi pengiriman yang samanamun berbeda untuk citra kompresi data RGB akandikodekan terlebih dahulu menggunakan metodehuffman untuk kemudian ditransfer ke GCS melaluigelombang radio.1. Pengiriman Data Citra Tanpa Teknik Kompresi.Pada citra ini, citra yang dikirimkan dari payloadke GCS resolusi 100x100 pixel tanpa melalui teknikkompresi masih memilki ukuran citra yang besar.
Jurnal Sistem Komputer Unikom – Komputika – Volume 7, No.1 - 2018Pengiriman data citra RGB tanpa melalui teknikkompresi ini menghasilkan waktu lebih lama sepertiyang pada tabel 9 dibawah ini:3.370100x1005,64Tabel 8 waktu pengiriman data citra tanpa teknik 5,75Rata-rata 5,55Pada tabel 9 merupakan hasil data citraterkompresi yang dikirim oleh payload ke GCS.Gambar diatas rata-rata waktu yang didapatkan untukpengambilan citra terkompresi adalah menghabiskan5,55 detik lebih cepat dibandingkan pengiriman datacitra yang tidak terkompresi.Dari hasil pengujian diatas didapatkan citra yangdikirim tanpa menggunakan teknik kompresi danberformat bitmap menghasilkan waktu rata-ratasebasar 17,20 dengan resolusi citra sebesar 100x100pixel.3. Perbandingan Ukuran CitraPerbandingan ini dilakukan dengan cara melihatukuran file yang langsng otomatis tersimpan pada filekomputer dari GCS. Untuk perhitungan rasiokompresi dilakuakn dengan cara perhitungan denganmenggunakan rumus yang sudah dibahas pada babsebelumnya. Berikut hasil dari citra yang diambil dariGCS untuk jarak dekat dan jarak jauh.2. Pengiriman Data Citra Dengan Teknik KompresiPada pengujian data citra yang terkompresi inimenggunakan metode huffman untuk mengkodekancitra RGB dan mengubah format citra menjadi JPEG.Setiap data RGB akan di encoding dengan caramenggunakan bantuan pohon biner huffman yangditerapkan di program android. Dibawah inimerupakan tabel pengujian pengambilan citraterkompresi dengan jarak sama dengan pengirimancitra asli yang tidak terkompresi.Tabel 9 Waktu pengiriman citra dengan teknik kompresiObjekUkuran FileHasilKompresi(Byte)DimensiWaktu 05,48Gambar 13 Ukuran citra yang tidak terkompresi formatbitmap
Jurnal Sistem Komputer Unikom – Komputika – Volume 7, No.1 - 2018Gambar 14 Ukuran citra yang terkompresi berformat JPEGDari gambar diatas bisa kita Analisa berapa persenrasio kompresi citra menggunakan agoritma huffmandengan membandingkan hasil citra yang disimpandengan format BMP dan JPEG rumus sebagaiberikut:Rasio (ukuran file citra asli - ukuran file citra yangdikompresi) / (ukuran file citra asli) 100% (247200 bit - 19360 bit)/(247200 bit) 100% 92.1 %maka data citra yang berukuran 30.9 KB diubahke bit adalah 247200 bit bitmap dan citra JPEGukuran 2.42 KB diubah ke bit adalah 19360 bitsehingga rasio kompresi data citra bitmap ke JPEGmenghasilkan 92.1%.V. KESIMPULANSetelah melakukan penelitian dan pengujian padasistem yang dibuat pada tugas akhir ini, maka dapatdiambil beberapa kesimpulan dari hasil pengujian danpenelitian tersebut, diantaranya adalah sebagaiberikut:1. Metode Huffman untuk proses kompresi citradapat diterapkan pada payload (muatan roket),Citra yang terkompresi menggunakan metodehuffman menunjukan rata-rata waktu yangdibutuhkan dalam pengiriman data citra RGByaitu sebesar 5,55 detik via radio 3DR.2. Data sensor dan data citra dapat ditampilkansecara realtime dan pengiriman data gambar dansensor ke GCS dikirim sesuai format, dan ketikapayload mendapatkan guncangan grafik sensoraccelerometer dan gyroscope pada GCSmemberikan respon pergerakan grafik.3. Pengiriman data menggunakan modul radio3DR dapat mencapai 600 m (tanpa halangan)pada area terbuka. Namun sinyal radio akanmelemah apabila ada gangguan (noise) atauhalangan.DAFTAR PUSTAKA[1][2][3][4][5]Ari Widagdo, Implementasi Algoritma MetodeHuffman Pada Kompresi Citra. Jurusan ElektroFakultas Teknik. Universitas MuhammadiyahSurakarta. 2012.Howe, D., Free On-line Dictionary of Computing.(Online), diakses pada tanggal 22 April 2018, dariworld wide web: http://www.foldoc.org/.Iwan Fitrianto Rahmad, Helmi Kurniawan, 2011,Kompresi File Citre Bitmap MenggunakanAlgoritma RLE dan LZ78. Jurnal CSRID, 3(2):8192.Tri Rahmah Silviani, Ayu Arfiana, Teknik KompresiCitra Menggunakan Metode Huffman. programpascasarjana. Universitas Negeri Yogyakarta.2016.Sapta Aji Sri M, Linda Suvi R, Retno Sundari,[6][7][8][9][10]meningkatkan rasio kompresi citra digital denganHuffman coding pada transfer data. TeknikInformatika. STMIK PPKIA Pradnya Paramita.Malang. 2014.A.A. Zulen, Penerapan Pohon Biner Huffman PadaKompresi Citra. (Online), diakses pada tanggal 25April 2018, dari world wide web:http://informatika.stei.itb.ac.id/ 0809-077.pdfLinawati, Henri P.Panggabean, perbandingankinerja algortima kompresi Huffman, lzw, dan dmcpada berbagai tipe file. Ilmu Komputer, FMIPA.Universitas Katolik Parahyangan. Bandung. 2004.Hendri, 2014, Kompresi Citra Dari Format BMP KeFormat PNG, Jurnal TIME, 3(1):27-31.Munir Rinaldi, 2004, Pengolahan Citra Digitaldengan Pendekatan Algoritmik. Informatika,Bandung.Imran Jautta Sidabutar, Rancang Bangun MuatanRoket Berbasis Smartphone dan PenambahanAlgoritma Permintaan Data Ulang Jika TerjadiPacket Loss. Laporan Penelitian. Fakultas Teknikdan Ilmu Komputer, 2016.
pengiriman data ada resiko data yang ditransfer tidak dapat tersampaikannya ke terminal komputer penerima[1]. Oleh karena itu, untuk menangani masalah tersebut digunakanlah salah satu cara yaitu dengan cara kompresi data. Kompresi adalah suatu proses pengubahan sekumpulan data menjadi suatu bentuk kode untuk
